FreeRTOS 中创建任务最常用的动态创建 API 是 xTaskCreate()。它从 FreeRTOS 管理的堆中为任务控制块（TCB）和任务栈分配内存，完成任务的初始化并加入就绪队列。本文整理该函数的六个基本入参、返回值、最小代码示例以及常见使用注意事项，供嵌入式开发时快速查阅。

一、函数原型

xTaskCreate() 的函数原型如下，共包含六个参数：

二、六个基本参数

各参数的类型与作用如下表所示。

三、返回值

xTaskCreate() 的返回值为 BaseType_t 类型：

pdPASS：任务创建成功。

errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败，通常是 FreeRTOS 堆（configTOTAL_HEAP_SIZE）空间不足。

四、最小可用示例

下面示例创建一个以 500 ms 周期翻转 LED 的任务：

五、常见注意事项

栈大小的单位是字（word）而不是字节：Cortex-M（32 位）上 1 字 = 4 字节，填 512 实际只有 2 KB。递归深、使用 printf 或浮点运算时尤其要留足余量。

优先级数值越大越先执行：0 是空闲任务（Idle Task）优先级，用户任务一般从 tskIDLE_PRIORITY + 1 开始。

任务函数不能 return：正常应写成 while(1) 死循环；若要主动退出，必须调用 vTaskDelete(NULL) 自杀，否则会触发异常。

动态创建依赖 FreeRTOS 堆：需要在 FreeRTOSConfig.h 中开启 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION = 1，TCB 与栈都从 configTOTAL_HEAP_SIZE 指定的堆中分配。

不想使用动态堆时可改用静态创建版本 xTaskCreateStatic()，由用户自行提供 TCB 与栈数组，内存完全可控，但参数更多。